Датчик линии аналого-цифровой (QUATRO-МОДУЛЬ)

Датчик линии аналого-цифровой (QUATRO-МОДУЛЬ)
Датчик линии аналого-цифровой (QUATRO-МОДУЛЬ) Датчик линии аналого-цифровой (QUATRO-МОДУЛЬ)
Производитель: Geegrow
Модель: 003951
Наличие: 1
Цена: 388.00 р.

Описание и принцип действия

Датчик линии предназначен для определения черной или белой поверхности. Датчик может использоваться как цифровой или как аналоговый.

Принцип действия датчика основан на способности отличать черный цвет от белого. Поэтому если черная линия будет нанесена на белый или просто очень светлый фон, то датчик будет регистрировать переход от одного цвета к черному цвету линии. Выражается это в следующем. Если поднести подключенный к питанию датчик линии ИК-светодиодами к белой поверхности, то на нем включится сигнальный светодиод, а на контакте D0 появится напряжение, представляющее логическую единицу, или другими словами высокий уровень сигнала. На аналоговом выходе так же появится напряжение, но его уровень будет зависеть от отражающей способности поверхности (чем цвет поверхностности ближе к белому, тем больше напряжение). Также уровень напряжения на аналоговом выходе зависит от расстояния, на котором находится датчик от этой поверхности. Если поднести датчик к черной поверхности, то на цифровом выходе сигнал пропадет (будет логический 0). На аналоговом он будет так же близок к нулю, но снова это зависит от отражающей способности поверхности и от расстояния. Так как на практике датчик обычно крепится на шасси робота, у которого расстояние от датчика до поверхности постоянно, то датчик стабильно и достоверно может отличать черную поверхность от белой.

Используя этт датчик можно научить робота ездить строго по линии. Для однозначного определения линии роботу требуются 2 датчика. Это нужно для того, чтобы можно было с каждой с обеих сторон линии определять границу перехода от линии к фону и реагировать на любой поворот линии. 

Подробно о том как использовать датчик и запрограммировать робота для езды по линии, а так же про много других интересных возможностей и игр с использование датчика рассказанно в Расширенном наборе Эвольвектор уровня 2.

На рисунке ниже показан примерный способ крепления датчиков линии на робота (датчики закреплены под платформой). робота изображенного на рисунке можно собрать из Расширенного набора второго уровня

 

Теория

В мобильной робототехнике всегда существовала и продолжает существовать проблема, связанная с ориентированием роботов. Для любого человека задача типа «возьми стул из спальни и принеси его на кухню» кажется необыкновенно простой. Пришел в спальню, увидел стул и отнес его куда попросили. Однако для робота такая задача неимоверно сложна. Для того, чтобы робот смог выполнить ее, он должен знать где он сейчас, как ему добраться до спальни и как найти дорогу на кухню. При этом проложить маршрут, чтобы ни во что по пути не врезаться. Если попытаться научить робота выполнять такие задания, то потребуется чрезвычайно мощный компьютер для реализации технического зрения и много времени математический расчет маршрута и траектории движения. Такой робот окажется настолько дорогим и медлительным, что вся затея с выполнением такой работы роботом абсолютно потеряет смысл.

Поэтому инженерами давно придуман один не очень хитрый трюк. Для того, чтобы робот мог очень быстро перемещаться и точки А в точку Б, необходимо ему заранее проложить маршрут и как нибудь его обозначить, чтобы робот легко мог двигаться по нему. Другими словами мы можем проложить линию, по которой робот строго должен будет двигаться из одного конца в другой. Прокладка этой линии человеком, разумеется, выполняется так, чтобы робот никому не мешал и ни во что не ударился при движении по линии. 

Подключение

Датчик линии имеет стандартный разъем XH-2.54-4P. Для удобства оставленно место для дополнительного разъема на противоположной стороне платы.

У датчика линии есть 4 контакта:

  • Vcc – питание +5 вольт;

  • GND – земля;

  • D0 – цифровой выход для подключения к контроллеру;

  • A0 – аналоговый выход для подключения к контроллеру.

 

Написать отзыв

Ваше Имя:


Ваш отзыв: Внимание: HTML не поддерживается! Используйте обычный текст.

Оценка: Плохо           Хорошо

Введите код, указанный на картинке: